RecurDYN

RecurDYN由韩国FunctionBay公司1997年推出第一个版本，2002年进入中国。相对于70年代产生的机构动力学软件晚了近20年。但递归算法在上世纪80年代的快速发展成就了RecurDYN的与众不同。即使是对传统刚体动力学软件充满感情的用户，也不得不感 叹于这个新型软件的过人之处。

当RecurDyn的开发者创新性地采用局部坐标系来描述机构部件的时候，发现递归算法在机构动力学计算中的奇特价值。在局部坐标系中，描述每个部件的方程非常简单。以一个平面问题为例，经典软件采用的全局坐标系需要三元二次方程组描述一个部件，在RecurDYN则只需要一个一元二次方程即可。而且每个部件的描述形式完全相同，可以通过递归算法求解。研究这个程序时，我不得不感叹：最有价值的创新方案往往是最简单的那个！RecurDYN把局部坐标系和递归算法相结合，大大减小了求解问题的规模，求解速度更快，稳定性更高。在求解大规模、高速和病态问题方面的性能大大超过了其他同类软件。

另外，RecurDYN在处理柔体的能力方面也强于对手。其他软件在处理柔体的时候需要在第三方柔体软件中先进行模态分析。而RecurDYN只需要网格模型，柔体的计算可在本地直接进行，并不需要第三方柔体软件的参与。

快速接触算法是RecurDNY的另一大特色。传统软件在大型接触问题面前几乎束手无策。即使形式上提供了接触定义功能，但求解器是忠实的，求解速度之慢，几乎无人能有兴趣等待结果。而RecurDYN的求解速度是同类程序的几十甚至上百倍。

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